Nintendo Lifen julkaisemassa haastattelussa Zelda-sarjan pitkäaikainen ohjaaja Eiji Aonuma ja Koei Tecmon Yosuke Hayasi paljastivat, että Hyrule Warriorsin oli tarkoitus muistuttaa alunperin enemmän perinteisiä Zelda-pelejä.
Hayashi ehdotti alunperin, että Hyrule Warriorsissa olisi esimerkiksi luolastoja ja pomotaisteluja, mutta Shigeru Miyamoton astuminen kuvioihin muutti suunnan täydellisesti. Sen sijaan että pelistä tehtäisiin Zelda-peli Dynasty Warriorsin elementeillä, siitä suunniteltiin Dynasty Warriors-sarjan osa höystettynä tutuilla Zelda-hahmoilla.
Zeldamaisen tunnelman säilyttäminen haluttiin kuitenkin taata sisällyttämällä peliin tuttujen hahmojen lisäksi myös muita pelisarjan tunnusmerkkejä.
"Olemme myös itse Zelda-sarjan faneja, joten jouduimme miettimään sitä, mitkä asiat tekevät pelistä Zeldamaisen" Hayashi kertoo. "Lisäsimme erilaisia asioita aivan kehityskaaren loppuun asti, kunnes saavutimme mielestämme oikeanlaisen tasapainon."
Pelattavien hahmojen valinnassa kehitystiimi mietti, millä taistelijoilla fanit haluaisivat pelata. Näiden tuominen peliin ei kuitenkaan ollut ongelmatonta. Esimerkiksi kultaisia ötököitä keräävän Agithan kääntäminen taistelukentälle tuotti päänvaivaa.
Japanissa runsaasti positiivista palautetta saanut peli julkaistaan Euroopassa syykuun 19. päivä Wii U:lle.